RealSence D435iのセットアップ
はじめに
最近、RealSence D435iを扱う必要が出てきたので、セットアップで行ったことをまとめていきたいと思います。 今回、MacとUbuntu16.04の両方でセットアップしました。 さらにUbuntuの方ではROSで使用できるようにしました。
目次
セットアップ(Mac編)
まず初めに必要なものを一通りインストールします。 引用した記事だと
$ brew install libusb pkg-config $ brew install homebrew/versions/glfw3 $ brew install cmake
と書いてあるのですが、glfw3が非推奨というエラーが出てしまいます。 なので、以下のようにglfw3のインストールの部分を変更します。
$ brew install glfw3
GitHubからソースコードを自分のワークスペースに持ってきます。
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
チュートリアルの通りにサンプルプログラムをビルドし、XCodeを立ち上げます。
$ cd librealsense $ mkdir build && cd build $ cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_OPENMP=false -DHWM_OVER_XU=false -G Xcode $ open librealsense2.xcodeproj
最後にXCodeのターゲットをrealsence-viewerに変更し、ビルドすれば完了です。 実行後にViewerが立ち上がります。
セットアップ(Ubuntu16.04編)
Viewerの起動
以下の公式のReadmeを参考に進めていきました。 github.com
まず初めにサーバーに公開鍵を登録し、リポジトリのリストに追加します。 自分の環境では以下のものだけ登録しました。
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE $ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
次に必要なものを一通りインストールします。
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg
以下のコマンドを実行するとViewerが起動します。
$ realsense-viewer
ROSで動かす
以下の記事を参考に進めていきました。 naonaorange.hatenablog.com
まず初めにGitHubからソースコードを自分のワークスペースに持ってきます。
$ cd ~/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
記事の通りに'catkin_make'するとエラーが表示されます。
公式のドキュメントを確認するとddynamic_reconfigure
が必要と書いてあるのでインストールします。
github.com
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure
あとは引用した記事通りに進めていきます。
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
最後にRealSenceを接続して、以下のコマンドを実行し、ノードを立ち上げます。
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
あとはRvizからRealSenceで取得した情報を見ることができます。
最後に
せっかく手元にRealSenceがあり、セットアップもしたのでこれから色々遊んでいきたいと思います。