川崎ロボティクス

個人的なお勉強の備忘録です。

RealSence D435iのセットアップ

はじめに

最近、RealSence D435iを扱う必要が出てきたので、セットアップで行ったことをまとめていきたいと思います。 今回、MacとUbuntu16.04の両方でセットアップしました。 さらにUbuntuの方ではROSで使用できるようにしました。

目次

セットアップ(Mac編)

まず初めに必要なものを一通りインストールします。 引用した記事だと

$ brew install libusb pkg-config
$ brew install homebrew/versions/glfw3
$ brew install cmake

と書いてあるのですが、glfw3が非推奨というエラーが出てしまいます。 なので、以下のようにglfw3のインストールの部分を変更します。

$ brew install glfw3


GitHubからソースコードを自分のワークスペースに持ってきます。

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

github.com


チュートリアルの通りにサンプルプログラムをビルドし、XCodeを立ち上げます。

$ cd librealsense
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_OPENMP=false -DHWM_OVER_XU=false -G Xcode
$ open librealsense2.xcodeproj

最後にXCodeのターゲットをrealsence-viewerに変更し、ビルドすれば完了です。 実行後にViewerが立ち上がります。

qiita.com github.com

セットアップ(Ubuntu16.04編)

Viewerの起動

以下の公式のReadmeを参考に進めていきました。 github.com

まず初めにサーバーに公開鍵を登録し、リポジトリのリストに追加します。 自分の環境では以下のものだけ登録しました。

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u


次に必要なものを一通りインストールします。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev librealsense2-dbg


以下のコマンドを実行するとViewerが起動します。

$ realsense-viewer

ROSで動かす

以下の記事を参考に進めていきました。 naonaorange.hatenablog.com

まず初めにGitHubからソースコードを自分のワークスペースに持ってきます。

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git


記事の通りに'catkin_make'するとエラーが表示されます。 公式のドキュメントを確認するとddynamic_reconfigureが必要と書いてあるのでインストールします。 github.com

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure


あとは引用した記事通りに進めていきます。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

最後にRealSenceを接続して、以下のコマンドを実行し、ノードを立ち上げます。

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

あとはRvizからRealSenceで取得した情報を見ることができます。

最後に

せっかく手元にRealSenceがあり、セットアップもしたのでこれから色々遊んでいきたいと思います。